魯宣公十四年，楚莊王派申舟出使齊國。出使路上要經過宋國，楚莊王仗着國力強盛，讓申舟不向宋國借路。楚莊王的做法激怒了宋國。宋國君臣認為這是對本國的莫大侮辱，就派人殺了申舟。楚莊王知道申舟被殺後立即發兵攻打宋國。雙方相持了幾個月，楚軍還是沒有取勝。
第二年春，宋國向晉國請求救援。晉景公想要發兵救宋，國大夫伯宗説：“大王，古人雲：‘鞭子雖然長不能打到馬肚上。’現在楚國強盛，正受到上天保佑，我們不能和楚相爭。”晉景公聽後立即停止發兵，派大臣去宋國，告訴宋國援兵已經出發，很快就要到了。宋國人在城中堅守了幾個月，楚軍攻打不下，最後同意宋國求和。
後來，人們用成語鞭長莫及比喻距離太遠而無能為力。
