東漢時期被後人崇敬的伏波將軍是馬援。馬援，字文淵，扶風郡茂陵縣人。中國西漢末年至東漢初年將領，東漢開國功臣，漢明帝明德皇后之父。馬援初為隴右軍閥隗囂的屬下。歸順光武帝后，為劉秀的統一戰爭立下了赫赫戰功。東漢建立後，馬援仍領兵征戰，西破隴羌，南征交趾，北擊烏桓，累官至伏波將軍，封新息侯，世稱“馬伏波”。
建武二十五年，馬援在討伐五溪蠻時病逝，享年六十四歲。死後受人構陷，被劉秀收回新息侯印綬。漢章帝時平反，追諡“忠成”。唐德宗時成為“武廟六十四將”之一。
馬援能文，有詩《武溪深行》，據崔豹《今古注》記載，《武溪深行》是馬援南征交趾時所作的。其門生爰寄生擅長吹笛，馬援於是作歌，令爰寄生吹笛來應和，取名為《武溪深》。
馬援祠遺址建於清代，它位於陝西咸陽市楊陵區五泉鎮畢公村。祠中有很多馬氏後裔緬懷先祖所立下的石碑，中國楊凌馬援故里海內外聯誼總會也設立在這裏。
