平衡力是指當一個物體受到幾個力的作用時，如果這個物體能保持靜止或勻速直線運動狀態，我們就説這幾個力平衡。平衡力分為多力平衡和二力平衡。平衡力的判定條件是：兩個力作用在同一物體上；每對力或每對合力在同一直線上，方向相反、大小相等；這個物體處於靜止狀態或勻速直線運動狀態。
一個物體受到兩個力的作用，保持靜止狀態或勻速直線運動狀態，這兩個力是一對平衡力，叫二力平衡。也就是説：“若物體保持靜止或勻速直線運動狀態，它所受到的力一定是平衡力(或不受力）”二力平衡的條件是：二力大小相等、方向相反、作用在一條直線上、作用在同一個物體上。多力平衡類似。
勻速轉動狀態、靜止狀態和勻速直線運動狀態統稱為平衡狀態。平衡力條件：
1.力的大小相同；
2.方向相反；
3.作用（點）在同一直線上；
4.作用（點）在同一物體上。
