有很多腳的蟲子叫千足蟲，也稱馬陸。屬於節肢動物門，多足亞門，倍足綱，體節組成。長約20～35毫米，暗褐色，背面兩側和步肢赤黃色。千足蟲能噴出有刺激性氣味的液體，熱帶雨林中的馬達加斯加猩紅千足蟲，噴出的液體能使人雙目片刻失明。
特徵為體節兩兩癒合（雙體節），除頭節無足，頭節後的3個體節每節有足一對外，其他體節每節有足2對，足的總數可多至200對。一般雌蟲可以長750只腳，是世界上腳最多的生物。除頭4節外，每對雙體節含2對內部器官：2對神經節及2對心動脈。頭節含觸角、單眼及大、小齶各一對。體節數各異，從11節至100多節，體長2～280毫米。除一個目外，所有馬陸有鈣質背板。自衞時馬陸並不咬噬，多將身體蜷曲，頭卷在裏面，外骨骼在外側。許多種可具側腺，用分泌一種刺激性的毒液或毒氣以防禦敵害。
