《三國演義》中鞠躬盡瘁的故事，主人公是諸葛亮。他為蜀國盡心盡力，鞠躬盡瘁。這句話出諸葛亮《後出師表》：“臣鞠躬盡瘁，死而後已。”鞠躬：彎着身子，表示恭敬、謹慎；盡瘁：竭盡勞苦；已：停止。指全心全意地貢獻出全部力量，到死為止。
諸葛亮協助劉備在成都建立了蜀漢政權，當了丞相。他一心想幫助劉備完成統一全國的大業。公元223年，蜀漢皇帝劉備病死。臨終前，他拉着諸葛亮的手説："你的才能高出魏帝曹丕十倍，必能完成統一中國的大業。如果我兒劉禪可以輔佐，你就輔佐他；如果他低劣無能，你可自取而代之。"諸葛亮聽後，痛哭流涕地説："我會忠心耿耿地輔佐劉禪，一直到死。"
劉備死後，諸葛亮擔起了輔助劉禪治理蜀國的重任。他事必躬親，盡心盡責，很快使蜀國恢復了國力，逐漸強盛起來。為了完成劉備生前努力統一中國的願望，他曾先後六次率軍隊攻打魏國，爭奪中原。公元228年冬天，諸葛亮又一次集結軍隊，出兵北伐。臨出征前，諸葛亮給劉禪寫了篇名為《後出師表》的呈文，分析當時的形勢，表示北伐的決心。文章結尾的時候，諸葛亮寫了"臣鞠躬盡力，死而後已"這句話，表明自己要忠誠謹慎地拿出全部力量，一直到死為止。
劉禪同意了他的出兵計劃。諸葛亮帶領大軍北上，但是由於蜀魏力量相差太大，未能徹底取勝。諸葛亮並沒有因為目的難以達到而灰心喪氣，他一直組織進攻，最後病死在軍營之中。
後來，此句演變為"鞠躬盡瘁，死而後已"，表示嘔心瀝血竭盡全力，貢獻出自己的一切。
