天文望遠鏡是伽利略發明的。1608年，荷蘭眼鏡製造商漢斯里帕希的一個學徒偶然發現，將兩塊透鏡疊在一起可以清楚看到遠處的東西。1609年，意大利科學家伽利略聽説這個發明以後，立刻製作了他自己的望遠鏡，並且用來觀測星空。自此，第一台天文望遠鏡誕生了。
伽利略·伽利雷是意大利天文學家，物理學家和工程師，歐洲近代自然科學的創始人。伽利略被稱為“觀測天文學之父”、“現代物理學之父”、“科學方法之父”、“現代科學之父 ”。
伽利略憑藉望遠鏡觀測到了太陽黑子、月球環形山、木星的衞星(伽利略衞星)、金星的盈虧等現象，這些現象有力地支持了哥白尼的日心説。伽利略的望遠鏡利用光的折射原理製成，所以叫做折射鏡。
從1609年伽利略製作第一台望遠鏡開始，望遠鏡就開始不斷髮展，從光學波段到全波段，從地面到空間，望遠鏡觀測能力越來越強，可捕捉的天體信息也越來越多。目前，人類在電磁波段、中微子、引力波、宇宙射線等方面均有望遠鏡。
