自轉和公轉的轉向中心不同、轉向的週期也不同。自轉：物體自行旋轉的運動，物體會沿着一條穿越物體本身的軸進行旋轉，這條軸被稱為自轉軸，也是自轉的中心。公轉：一物體以另一物體為中心，沿一定軌道所作的循環運動。地球自轉一週的時間是23小時56分4秒；月亮自轉一週的時間跟它繞地球公轉一週的時間相同﹐都是27天7小時43分11.5秒。地球公轉一圈是365天6小時9分9秒。
地球圍繞太陽的運動，叫做“地球公轉”。在太陽引力的控制下，地球在一個近似圓形的軌道上繞太陽運行，公轉一週為1年。日地平均距離是1.5億公里，地球在1年內繞了一個約9.4億公里長的大圈子。
地球繞這樣大的一個圈子需要在365.25天，地球始終保持着自轉軸指向一定的地方，它的北端總是指向天空中的北極。地球的赤道面（與自轉軸垂直的圓面）與地球軌道平面（黃道面）是斜交的，其交角是23°26′。地球就是這樣傾着身子繞太陽作公轉運動的。
地球自轉是地球的一種重要運動形式，自轉的平均角速度為4.167×10-3度/秒。地球繞自轉軸自西向東的轉動，從北極點上空看呈逆時針旋轉，從南極點上空看呈順時針旋轉。地球自轉軸與黃道面成66.34度夾角，與赤道面垂直。
