羊肉泡饃古稱“羊羹”，其最早為西周禮饌，歷史悠久。而根據我國史料記載，羊肉泡饃是在牛羊羹的基礎上演變而成的。古代許多文獻，如《禮記》以及先秦諸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用於祭祀及宮廷御筵。
而西周時曾將牛羊肉羹列為國王、諸侯的禮饌。而後《戰國策》記載中山國君，由於一杯羊羹而激怒了司馬子期，怒而走楚，説楚王伐中山，招致亡國的命運。
據《宋書》記載：南北朝時，毛修之因向宋武帝獻出羊羹，味美，武帝竟封俘虜修之為太官史，後又高升為尚書光祿大夫。到了隋朝，出現了“細供沒忽羊羹”。此當為最初牛羊肉羹和麪食混作的烹調形式。
據文獻記載，唐代宮廷御膳和市肆都擅長制羹湯。“三日入廚下，洗手作羹湯”。羊羹者，羊肉烹製的羹湯，即當今牛羊肉泡饃的雛形。
